今では入手困難になってしまった赤外線リモコン制御モーター付きレゴテクニックシリーズ。赤外線LEDを1つ使って、IchigoJamから制御してみました。
10 POKE#700,240,181,114,182,80,35,27,2,1,51,27,4,4,51,1,36,0,37,0,240,18,248,1,34,210,3,0,240,23,248,156,38,20,39,16,66,0,208,42,39,126,67,0,240,28,248,82,8,243,209,0,240,2,248,98,182,240,189,0,181 20 POKE#73C,0,240,6,248,78,39,156,38,126,67,0,240,14,248,0,189,0,181,6,33,28,96,156,38,0,240,7,248,29,96,156,38,0,240,3,248,1,57,245,209,0,189,1,62,253,209,112,71 100 INPUT A 105 FORO=0TO1 110 T=!T:C=0 120 N=T<<3|C:M=4|O 130 L=#F^N^M^A 140 N=N<<12|M<<8|A<<4|L 150 U=USR(#700,N) 155 NEXT 160 GOTO 100
0から15までの数を入れると、繋がっているモーター2つを同時に正転逆転7段階で制御できます。
赤外線LEDをOUT1とGNDに挿し込み、リモコン受信モジュールに向けるだけ！
上記、プログラムの10-20行は赤外線送信用のマシン語です。アセンブリ言語、asm15によるソースコードはこちらです。
' SEND LTECH IR R0=data(16bit) ' R0 送信データ ' R1 @ONカウンタ ' R2 データカウンタ ' R3 GPIOアドレス ' R4 GPIO ON用 ' R5 GPIO OFF用 ' R6 WAITカウンタ ' R7 掛け算用 PUSH {LR,R4,R5,R6,R7} ' レジスタ保存 CPSID ' 割り込み禁止 ' R0 MSBから16bit送るデータ R3=#50 ' OUT1 の address PIO1_0 R3=R3<<8 R3+=1 R3=R3<<16 R3+=`00000100 'GPIO1_0 R4=1 'GPIOオン用 R5=0 'GPIOオフ用 GOSUB @SEND_START_STOP R2=1 ' カウンタ 16bit分 R2=R2<<15 ' MSBからスタート @LOOP GOSUB @SEND_ON R6=156 R7=10*2 ' 0のとき10, 1のとき21 IR cycle R0&R2 IF 0 GOTO @LOOP_SKIP R7=21*2 @LOOP_SKIP R6*=R7 GOSUB @WAIT R2=R2>>1 IF !0 GOTO @LOOP GOSUB @SEND_START_STOP CPSIE ' 割り込み許可 POP {PC,R4,R5,R6,R7} ' RET @SEND_START_STOP PUSH {LR} GOSUB @SEND_ON R7=39*2 R6=156 R6*=R7 GOSUB @WAIT POP {PC} @SEND_ON ' use R1 PUSH {LR} R1=6 @SEND_ON_LOOP ' len in duty 1/2, 48_000_000 / 38_000 / 2 = 631(cycle), (631 - 2 - 1 - 3) / 4 = 156.25 [R3]L=R4 ' 2cycle R6=156 ' 1cycle GOSUB @WAIT ' 3cycle [R3]L=R5 R6=156 ' 1cycle GOSUB @WAIT R1-=1 IF !0 GOTO @SEND_ON_LOOP POP {PC} @WAIT 'use R6, 4*R6+1 (cycles) R6-=1 ' 1 cycle IF !0 GOTO -1 ' 分岐するとき3、しないとき1cycle RET ' 3cycle
ひさびさのマシン語。サブルーチン内で更にGOSUBで呼び出すときには、LR（R14、リンクレジスタ）を PUSH {LR} で、保存する必要があることを忘れていました。RETの代わりに POP {PC}。
