福野泰介の一日一創

サーボモーターとは、角度を指定できるモーターで、ロボットの関節や、ラジコンの操縦、工場のオートメーションなど、さまざまなところで使われています。 安いものだと１つ400円で購入でき、気軽な工作にもぴったりです。（マイクロサーボ９ｇ ＳＧ－９０: サーボ 秋月電子通商 電子部品 ネット通販）

使い方は、新しく追加したIchigoJamのコマンド、PWM（ピーダブリューエム）を使います。PWMとはパルス・ウィズ・モジュレーション（Pulse Width Modulation）の略で、出力を指定時間電圧を高くする、パルスを使ってコントロールするテクニックです。 IchigoJamでは、OUT2〜5をPWM制御可能としていて、先頭にポート番号(2〜5)、次にパルス幅を0.01ミリ秒単位で指定(例、100指定で1ミリ秒)、三番目にパルスの繰り返す周期を0.01ミリ秒単位で指定（省略すると2000=20ミリ秒となります）。
周期はOUT2-4とOUT5と2種類指定できます（OUT2-4のいずれかで周期を指定すると指定していないOUT2-4の出力がすべて連動して変わります）。

百聞は一見に如かず。LEDをOUT2に長い方、GNDかOUT1に短い方を挿しこみ、このコードを動かしてみましょう。 ロウソクのようにLEDの明るさがランダムに変わります。

サーボモーターは別に5V程度の電源を用意してサーボの赤に接続、サーボの茶色を電源のマイナスとIchigoJamのGND両方につなぎ、コントロール用の線（オレンジ）をOUT5に接続して、上記コードを実行！
今度はOUT2とGNDに圧電サウンダーをつないで、音も合わせて出しています。

（IchigoJam サーボモーター制御サンプル動作動画）

1.0.2のベータ版は、Facebookグループ「IchigoJam-FAN」にて公開中！

links
- サーボをあやつる PWM（ピーダブリューエム） - IchigoJamプリント