福野泰介の一日一創

レゴ テクニックシリーズは、ロボットづくりの肝のひとつ、メカトロニクス版を電子工作でいうブレッドボードのように試行錯誤が自由自在！ シンプルなサッカーロボなら10分ほどでつくれてしまいます。 オープンソースハードウェアでもある組立図を見ながらこんな大型クレーンや、ショベルカーまで！
Lego Technic series likes breadboard! It's easy to make everything!

レゴテクニックのマイコン制御！今回このレゴとIchigoJamをつなぎました！以前からマイコンに接続してネコのおもちゃや、iPhoneコントロールラジコンカー、バスなどを作っていた頃のコードを再利用！
I connected Lego and IchigoJam using past codes.

こんなIchigoJamのプログラムで動かせます。付属されているリモコンと違って前後7段階に出力調整可能！
You can control the Lego with this program with selectable power 7 levels.

1 P=4 10 A=-P:B=P:GSB100:WAIT30 20 A=-P:B=0:GSB100:WAIT30 30 A=0:B=P:GSB100:WAIT30 40 A=P:B=P:GSB100:WAIT30 50 A=0:B=0:GSB100 99 END

ミニマムなロボットにして実験しましたが、2モーターx4チャンネル、最大8モーターまで制御可能！
This demo robot is very simple. But you can control up to 8 motors! (2 motors x 4ch)

赤外線LEDをGNDとOUT1に挿すだけでOKですが、トランジスタで増幅して飛距離アップ！
It's OK just put in IR-LED GND and OUT1. But a transistor enlarge the power!

こちら上記のプログラムを動かすためのマシン語とサブルーチン
This program drives a IR-LED to control Lego.

100 N=1<<14|C<<12|B&15<<8|A&15<<4 110 R=15^(N>>12)^(N>>8)^(N>>4)&15 120 IF PEEK(#700)!=112 GOSUB2000 130 ?USR(#700,N|R):RTN 2000 POKE#700,112,181,114,182,80,35,27,2,1,51,27,4,4,51,1,37,0,38,1,36,228,3,0,240,28,248,78,34,0,240,19,248,0,240,23,248,20,34,0,240 2010 POKE#728,14,248,32,66,2,208,22,34,0,240,9,248,100,8,243,209,0,240,11,248,78,34,0,240,2,248,98,182,112,189,0,181,0,240,14,248,1,58,251,209 2020 POKE#750,0,189,0,181,6,34,29,96,0,240,6,248,30,96,0,240,3,248,1,58,247,209,0,189,155,33,1,57,253,209,112,71 2030 RTN

IchigoJamで使うマシン語の勉強したくなったらこちらもどうぞ！
See also if you want to learn the machine language on IchigoJam.

"asm15 - Assembler for IchigoJam"
BoxHeadRoomさん作のIchigoJam用アセンブラを調整して、赤外線制御プログラムのアセンブルに対応しました。
I modified to assemble the code by BoxHeadRoom.

links
- PawerFunctionsの赤外線解析⑤・・・ - LEGOの機関車○●○ - Yahoo!ブログ
- IchigoJam 用アセンブラ - BoxHeadRoom 別館