福野泰介の一日一創

左右約90度、プログラミングで角度を指定するとその通りに動かしてくれるサーボモーター。
お手頃価格が人気のSG90、ちょっと改造すると正転逆転、連続して無限に回転するモーターにできちゃいます。
IchigoJamでテストしていますが、何にでも使えます！

IchigoJam-FANに投稿されたステキな幾何学模様を描くロボットづくりや、カニロボコンにも！？

プラス精密ドライバーで分解！（100均でも手に入ります）

上側の蓋が簡単に外れます。この状態で回してみると、出っ張りで引っかかる様子がわかります。（やりすぎと壊れるので注意）

引っ張ると取れる、出っ張りがあるギア。

ギアの出っ張りをニッパーでカットして戻します。（ニッパーも100均にあります）
（PWM命令で、可動域を越えて指定するとたまにロックして壊れてしまう問題を防ぐのにも使えます）
シールを剥がせば、下側が開きます。（サーボホーンを付けておくとバラけなくてよいです）

制御ICとセンサーらしき配線がでてきます。

サーボをだいたいセンターにして測ってみると2.4kΩ。全体で5kΩの可変抵抗なようです。

角度判定は必要ないので、根本からカット！

ポテンショメーターへの線もカット！

可変抵抗替わりに抵抗2つで分圧してやり、常にセンターだと錯覚させましょう。
2.4kΩ推奨ですが、分圧するだけなはずなので、同じ抵抗値なら他のでもok!（チップ抵抗を使うのもありですね！）
はんだづけして2つを合体して・・・

まずはセンターにはんだづけ。

両端もはんだづけしてできあがり！（上下逆の方が収まりよかったかも）

精密ドライバーで元通り組み立てて、無限回転化サーボのできあがり！
モータードライバーなしで、前後回転、速度調整もできちゃいます！

10 N=147 20 N=N-BTN(28)+BTN(29) 30 ?"PWM2,";N 40 PWM2,N 50 WAIT5 60 GOTO 20

こちらテストプログラム（左右で値を変更して、PWMコマンド！）
ファームウェア1.4なら、50行のWAITがなくてもOKです。

SG90は、秋月電子で400円。
まとめて買うなら、Amazonで互換品が10コで2,200円。
時間がかかったりしますが、Aliexpressで100コで$103とかで買えます！

改造が面倒な方は「３６０°連続回転サーボ（ローテーションサーボ）　ＳＧ９０－ＨＶ」をどうぞ！

作った作品、お気軽に投稿ください
「IchigoJam-FAN」